Aunque esta es una de las posturas más importantes y útiles, se debe aproximar a ella con gran precaución y sin apresurarse. Las personas que usualmente no se sientan en el piso, rara vez tienen la flexibilidad necesaria en las articulaciones de las caderas y rodillas. El principal movimiento ocurre dentro de la articulación de la cadera; si es rígida y la postura se fuerza, entonces la articulación de la rodilla, que es más débil, se daña fácilmente. Para algunas personas puede llevar años de paciente trabajo antes de que puedan acercarse de manera segura a la postura final.
Preparación Antes de intentar esta postura, es buena idea haber practicado con frecuencia Baddha Konasana, Janu Sirsasana y Ardha Baddha Padma Paschimottanasana. Entonces, una vez que seas competente en todas estas posturas, incluye las tres en tu calentamiento antes de intentar Padmasana por primera vez.
Ardha Padmasana
Siéntate en Dandasana con las piernas estiradas al frente. Flexiona la rodilla derecha usando ambas manos como para Janu Sirsasana. Usa las manos para llevar la rodilla hacia atrás y hala el 
talón hacia la ingle del mismo lado, de modo que los músculos isquiotibiales permanezcan inactivos y suaves. Si la pantorrilla está dura y abultada, usa tu pulgar izquierdo para rotarla hacia arriba, así la rodilla derecha puede cerrarse más. Esto ayudará a proteger la rodilla de la excesiva rotación cuando levantes el pie derecho sobre la parte alta del muslo izquierdo. La acción de levantar esta pierna es la misma que para Ardha Baddha Padma Paschimottanasana. Coloca ambas manos por debajo del pie y del tobillo y levanta el talón hacia el ombligo, de modo que el isquión derecho se mueva hacia adelante en línea con el izquierdo, los muslos se coloquen paralelos entre sí, y el pie derecho descanse sobre la parte interna y alta del muslo izquierdo. El tobillo interno no se debe colapsar.
Ahora dobla la pierna izquierda y coloca el pie izquierdo debajo el muslo derecho. Siéntate derecho y enfócate en relajar cualquier rigidez que sientas en tu cadera derecha, de modo que el muslo derecho pueda descansar sobre el pie izquierdo. Esta es Ardha (o media) Padmasana. Si
hay dolor en la rodilla derecha no fuerces este movimiento y sal de la postura. Si la incomodidad es solo en la nalga derecha, entonces persevera en la postura. Si el muslo derecho no toca el pie izquierdo, entonces puedes colocar una cobija entre los dos y dejar que la rodilla baje despacio sobre la cobija.
Una vez que Ardha Padmasana sea confortable, desliza el pie izquierdo hacia delante hasta que descanse en el piso justo al frente de la rodilla derecha. Con toda probabilidad, tu rodilla derecha estará lejos del piso en esta etapa. Inclínate bien hacia delante y extiende tu muslo derecho hacia tu rodilla y continúa moviendo la rodilla derecha hacia el piso. Necesitas relajar lo suficiente la cadera derecha para que la rodilla derecha pueda descansar sobre el piso antes de intentar la siguiente etapa.
Padmasana
Una vez que la rodilla derecha alcance el piso sin dolor, levanta entonces el pie izquierdo usando tus dos manos, otra vez con mucho cuidado y atención para evitar causar algún dolor en la rodilla 
izquierda, y desliza el pie izquierdo sobre la espinilla derecha – en la depresión justo por detrás de la rodilla derecha. Lleva el pie de modo que el talón venga hacia el ombligo y descanse en la parte interna del muslo derecho. Las espinillas estarán ahora cruzadas, los talones tocarán la pelvis y las plantas de los pies rotadas hacia arriba.
Siéntate derecho, estira ambos brazos y coloca la parte de atrás de las palmas sobre las rodillas. Extiende los dedos y coloca las puntas de los pulgares en contacto con las puntas de los índices, en Jnanamudra. Permanece en esta postura de 15 a 30 segundos (con más práctica se puede permaneces más tiempo) y observa los siguientes puntos:
i. Presiona las espinillas cruzadas una contra otra y acerca las rodillas entre sí, de modo que la columna se extienda hacia arriba desde la base.
ii. Aunque la rodilla de arriba no toque el piso, trata de bajarla lo más que puedas, pero sin aflojar el agarre de las espinillas. Coloca una cobija por debajo de la rodilla para presionar sobre ella.
iii. Mantén el centro de gravedad sobre los muslos, y no permitas que el tronco se incline hacia delante sino que se extienda hacia arriba.
Usa las manos para soltar la pierna izquierda; luego suelta la derecha. Repite la postura flexionando primero la pierna izquierda.
Beneficios
Después de la incomodidad inicial esta postura se torna en una de las más relajantes. El cuerpo descansa sin dejarse ir, toda la columna está recta. La mente está atenta y alerta, y de ahí que ésta sea una de las posturas recomendadas para pranayama y para la meditación. A un nivel puramente físico, elimina la rigidez en las caderas, rodillas y tobillos, aumenta la circulación en la región lumbar y el abdomen, y tonifica la columna y los órganos abdominales
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